1.取样时间
CPU必须以一定的时间间隔对反馈进行采样，以计算PID控制。采样时间是对反馈进行采样的间隔。
2.增益(增益、放大系数、比例常数)
增益的乘积(给定和反馈之间的差值)用作控制器输出的比例部分。提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差。当比例效应过大时，系统的稳定性降低。
3.积分时间
当偏差值不变时，积分时间决定控制器输出的变化率。积分时间越短，偏差纠正得越快。太短的积分时间可能导致不稳定。积分长度等于给定步长增益为“1”时输出变化等于偏差值所需的时间，即输出变化为初始步长偏差两倍所需的时间。如果积分时间设为最大值，相当于没有积分效果。
4.差异时间
当偏差值变化时，差动动作会给输出增加一个峰值，它会随时间而减小。分化时间越长，产量变化越大。微分控制对扰动的敏感性增加，即偏差的变化率越大，微分控制的效果越强。微分相当于反馈趋势的预测调整。如果微分时间设置为0，它将不起作用，控制器将作为PI调节器工作。
5.比例调整
提高响应速度，减少误差，但不能消除稳态误差。当比例效应过大时，系统的稳定性降低。(从小到大单独调整)
6.总体调整
消除稳态误差，减缓系统的动态响应。积分时间越短，积分效果越大，偏差修正越快。太短的积分时间可能导致不稳定。
7.方差调整
超前调节可以提前预测误差变化的趋势，抑制误差的控制效果，从而避免被控量的严重超调。可以提高系统的响应速度和稳定性，放大噪声干扰，给具有迟滞的被控对象增加一个微分环节。
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